Lo studente acquisisce le competenze richieste dai corsi di analisi. meccanica razionale e ingegneria dei sistemi meccanici, con enfasi su: equazioni differenziali, algebra delle matrici, dinamica piana del corpo rigido.
Scopo del corso è far acquisire allo studente una panoramica delle metodiche utilizzate per la simulazione di sistemi Multicorpo. Lo studente sarà in grado di impostare autonomamente un problema e di risolverlo tramite la scrittura di un codice dedicato o tramite l'uso di un programma commerciale.
Cinematica nello spazio. -Sistemi di riferimento, vettori, operazioni vettoriali. -Cambi di base. -Posizione di un corpo rigido nello spazio, coordinate angolari, convenzioni cardaniche e euleriane, coordinate naturali. -Velocità e accelerazione di un corpo rigido. Vincoli e loro modellazione. Cinematica di catene di corpi rigidi: coordinate relative, assolute e naturali. -Assemblaggio della catena, analisi di posizione, velocità ed accelerazione. -Cenni alla convenzione di Denavit e Hartenberg. Dinamica del corpo rigido e di sistemi di corpi rigidi. -Modellazione delle interazioni tra corpi (forze e attuatori). -Modellazione del pneumatico.. - -Equazioni di Newton-Eulero. -Equazioni di Lagrange per coordinate indipendenti e dipendenti (assolute e naturali), pseudocoordinate (dinamica laterale del veicolo). Integrazione delle equazioni di moto
Lezioni frontali (32h) + esercitazioni (16h) in aula informatica con uso di MATLAB e di un codice multibody commerciale
La verifica dell'apprendimento avviene attraverso una prova orale che verte sugli argomenti del corso.
"Qualora l'insegnamento venisse impartito in modalità mista o a distanza potranno essere introdotte modifiche rispetto a quanto dichiarato nel syllabus per rendere il corso e gli esami fruibili anche secondo queste modalità."
The student acquires the suggested skills from the courses of Analysis,
Rational Mechanics and MECHANICAL SYSTEMS ENGINEERING. These skills regard mainly Differential equations, Matrix algebra and planar dynamics of rigid bodies
Aim of the course is to give the foundations of Multibody approach to rigid body systems dynamics.
Students will be able to independently set a problem and solve it by writing a dedicated code or through the use of a commercial program.
Kinematics in 3D space. -frames of reference, vectors, vector operations. -change of base for vectors and tensors. -location of a rigid body in space, -angular coordinates -speed and acceleration of a rigid body. -constraints and their modeling. -chains of rigid bodies: relative absolute and natural coordinates. -kinematic analysis -Denavit and Hartenberg convention. Dynamics of rigid body and systems of rigid bodies. -Newton-Euler equations. -Lagrange equations for independent and dependent coordinates (absolute and natural), pseudocoordinate (lateral movement of the vehicle). -integration of the equations of motion.
Lectures (32hrs) and examples workout (16hrs) with MATLAB and a commercial multibody code
The exam is done through an oral discussion that focuses on the topics of the course.
"If the teaching is taught in a mixed mode or remotely, changes can be made compared to what is stated in the syllabus to make the course and exams compatible with these modes."